Roelof van Veen is geboren op 9 februari 1913 in Zutphen als zoon van Lucas van Veen en Arendje Kalk. Als beroep was hij als ambtenaar werkzaam als kantoorbediende. Hij was gehuwd met Helena Langeweg.

Roelof was dienstplichtig korporaal in het Nederlandse leger bij de 3e compagnie van het 2e Bataljon van het Regiment Grenadiers.

Hij is gesneuveld op 10 mei 1940 bij de verdediging van vliegveld Ypenburg bij de tegenaanval op de Duitsers. Hij ging als vrijwilliger mee op verkenning van het stationsgebouw en werd dodelijk getroffen door een granaat, toen hij over de rand van een bomkrater keek. 

Zie verslag over de granaat aanval bij zijn slapie door Paul Moerman: https://magazines.defensie.nl/landmacht/2020/05/03_mei40-veteranen-landmacht.

Postuum is hem het oorlogsherinneringskruis met de gesp ‘Nederland mei 1940’ toegekend.

Op 13 mei is hij begraven in een massagraf op de Algemene Begraafplaats te Rijswijk. Op 77 mei 1941 is hij herbegraven bij het monument op de Algemene Begraafplaats in Rijswijk.